Cooperar con el mantenimiento del Orden Interno y contribuir con el Desarrollo Nacional; así como Conducir operaciones militares continuas y específicas de seguridad, patrullaje, escudriñamiento, rastreo, instalación de alcabalas, puntos de control, bloqueo y contención, inteligencia y contra-inteligencia, entre otros, para evitar el contrabando de extracción e introducción de alimentos, combustibles, cono monetario y material estratégico; detectar y destruir campamentos, lugares de acopio, empleados en la producción de sustancias estupefacientes, detención de ciudadanos incursos en el delito de narcotráfico; movimientos de bandoleros; contrarrestar los secuestros y combatir el alto índice de violencia propiciado por Grupos Armados Generadores de Violencia y Bandas Criminales Colombianas, que crean zozobra, desasosiego y desestabilización en los habitantes del Estado Táchira y del eje fronterizo Venezolano y cualquier otra manifestación del delito que afecte el ordenamiento jurídico de la Nación.
La 21 Brigada de infantería. como Unidad Superior y parte integral de la Fuerza Armada Nacional de la República Bolivariana de Venezuela, será una organización moderna, con un capital humano esencialmente profesional de elevado sentido de pertenencia, compromiso y excelencia que a través de su permanente y continua participaci6n activa en el desarrollo de la nación, contribuye efectivamente en el proceso de consolidación de una seguridad integral, local, regional, para garantizar la independencia, fortalecer la soberanía, el resguardo de la territorialidad y capacidad de auto determinación de los pueblos.
-205 Grupo de Artillería de Campaña, “G/J. Joaquín Crespo” ubicado en el Fuerte Murachi, Vega de Aza estado Táchira.
-211 Batallón de Infantería Motorizada, “CNEL. Antonio Ricaurte” ubicado en el Fuerte Kinimari, Rubio estado Táchira.
-212 Batallón de Infantería Motorizada “Carabobo” Ubicado en el Fuerte Murachi, Vega de Aza estado Táchira.
-213 Batallón de Infantería Motorizada “CNEL. José Godoy Freites” ubicada en el Piñal estado Táchira
-215 Grupo de Artillaría de Campaña “CNEL. Miguel Antonio Vásquez” ubicado en San Cristóbal estado Táchira
-2001 Compañía del Cuartel General, ubicada en el Cuartel Bolívar, San Cristóbal estado Táchira
-2101 Compañía de Comando, ubicada en el Cuartel Sucre, San Cristóbal estado Táchira.
-2102 Escuadrón de Caballería Motorizada, ubicada en el Fuerte Kinimari, Rubio estado Táchira.
-2103 Compañía de Abastecimiento y Transporte, ubicada en el Fuerte Murachi, Vega de Aza estado Táchira.
-2104 Compañía de Comunicaciones, ubicada en el Cuartel Sucre, San Cristóbal estado Táchira.
-2107 Compañía de Ingenieros, ubicada en el Fuerte Murachi, Vega de Aza estado Táchira.
-2108 Compañía de Mantenimiento, ubicada en el fuerte Kinimari, Rubio estado Táchira.
-2109 Compañía de Francotiradores, ubicada en el Cuartel Sucre, San Cristóbal estado Táchira.
-2110 Compañía de Sanidad, ubicada en la Concordia san Cristóbal estado Táchira.
Representado por un el color amarillo como símbolo de la Infantería y del combatiente entrenado para la lucha a pie. Las montañas, representan los imponentes cerros de los andes venezolanos, área de responsabilidad de esta Unidad Superior. El Halcón como el ave de características audaces que se asemejan a los soldados que pertenecen a la 21 brigada de infantería motorizada y como ave simbólica de los Andes Venezolano